سروو موتور دلتا | آموزش پیشروند رفتن به جایگاه در کارگونه PR

آزمایشگاه رفتن به جایگاه position control در سروو موتور دلتا

سه آزمایش میخواهیم انجام بدیم با پیشروند های رفتن به جایگاه.

1. رفتن به آغازگاه (مبدا) پس از انجام دستور homing
2. همپوشانی بین دو دستور رفتن به جایگاه ناوابسته (absolute)
3. بازداری از یک دستور ناوابسته با سه گونه دستور ناوابسته و افزایشی (incremental) و وابسته (relative)

رفتن به آغازگاه پس از انجام homing در سروو موتور دلتا

میخواهیم آزمایش های زیر را انجام دهیم یکبار هنگامی که P6-00  هیچا (صفر) باشد و یکبار هنگامی که نباشد.

1. پس از دستور خانه ، با یک دستور رفتن به جایگاه افزایشی (incremental) به آغازگاه بروید.
2. پس از دستور خانه، با یک دستور رفتن به جایگاه ناوابسته (absolute) به آغازگاه بروید.

یادآوری 1 :

• خانه جایگاه موتور است، هنگامی که در پیشروند homing یک لبه روی یک پایه رخ داده.
• آغازگاه یا مبدا، جایگاه با جاینما (مختصات) 0 است، که از جایگاه خانه با بکارگیری پارامتر P6-01 اندازه دهی میشود.
• تنها هنگامی که P6-00 = 0  باشد، خانه و آغازگاه یکجا هستند.
• جایگاهی موتور می ایستد، پس از انجام دستور خانه، کمی پیشتر یا پستر از خانه است، وابسته به اینکه از کدام سو به خانه رسیده.
• هر چه تندی در پیشروند خانه بیشتر باشد، موتور دورتر از خانه می ایستد.

یادآوری 2 : 

• جانمای (مختصات ) آغازگاه 0 است.
• اگر بخواهیم به جانمای 0 برویم، آماجگاه یا Cmd_E باید 0 باشد.
• پس از انجام دستور خانه، Cmd_E = P6-01.

در آغاز، پیشروند خانه را شیوه گذاری میکنیم که پس از انجام آن با دیرکرد 1s پیشروند شماره یک فراخوانی شود. پیشروند شماره یک از گونه رفتن به جایگاه تکی خواهد بود و یکبار ناوابسته (absolute) و یکبار افزایشی (incremental).

اگر P6-01 = 0 باشد:

پس از انجام دستور خانه Cmd_E = 0 است و برای هر دو دستور افزایشی و ناوابسته باید پارامتر داده هیچا (صفر) باشد تا پس از دستور خانه، ما را به آغازگاه ببرد.زیرا:

• برای ناوابسته: داده = Cmd_E = 0 و اینطوری به آغازگاه جاینما(مختصات) میریم.
• برای افزایشی : داده + Cmd_E = Cmd_E = 0 و چون اندازه ی Cmd_E =0  باز هم آماجگاه هیچا میشود و به آغازگاه میرویم.

اگر P6-01 = 50000 باشد:

• پس از انجام دستور خانه P6-01=50000 و برای ناوابسته باز هم باید داده هیچا باشد، چون آماجگاه = داده و هنگامی که آماجگاه هیچا باشد، به آغازگاه میرویم.
• برای افزایشی باید داده = -50000 باشد، چون پس از دستور خانه، اندازه ی Cmd_E جایگاه خانه و Cmd_E = P6-01 موتور پس از خانه ایستاده و آغازگاه هم 50000 PUU پیش از خانه است.

آزمایش همپوشانی دو پیشروند رفتن به جایگاه در سروو موتور دلتا

میخواهم دو دستور ناوابسته را پشت هم انجام دهیم تا ببینیم هنگامی که بیت همپوشانی یک باشد چه میشود، برای اینکه در این آزمایش، هیچا(صفر) شدن تندی را در بین دو دستور ببینیم، بایستی:

• تندی هر دو پیشروند کم باشد: 20 rpm
• کندشوی پیشروند یکم و تندشوی پیشروند دوم رو بیشترین اندازه میذارم، P5-33 رو میذارم 65500 که بیشترین اندازه شدنی برای زمان های دگرشوی تندی هست و این اندازه رو برای تندی کاهی دستور یکم و تندی افزایی دوم میگزینم.

چرا؟ چون میخوام بهتون نشون بدم که اگر بیت همپوشانی رو یک کنید، موتور دیگه بین دو دستور نمی ایسته، خوب شما باید ببینید که اگر یک نکنیم می ایسته، و اگر تندی بالا باشه و زمان های دگرشوی تندی پایین باشه، چون همه چیز خیلی تند رخ میده، نمیتونید با چشمتون ، هیچا شدن تندی رو ببینید.

برای آغاز آزمایش،

1. شیوه گذازی پارامتر ها را مانند چیزی که در داده چین زیر نوشتم انجام دهید.
2. پایه های POS  را خاموش کنید تا پیشروند هیچا(صفر) گزینش شود.
3. پایه ی SON را روشن کنید.
4. با لبه روشن شو پایه ی CTRG ، پیشروند خانه را فراخوانی کنید.

پس از خانه با 2 ثانیه دیرکرد، پیشروند 1 فراخوانی میشود و موتور به جانمای (مختصات) 50,000 میرود، پس از پیشروند 1، پیشروند 2 آغاز میشود و موتور نیم چرخش دیگر هم به پیش میره تا به جانمای 100,000 برسه.

آزمایش 1 بدون همپوشانی: موتور بین پیشروند 1 و 2 ، دمی می ایستد.

آزمایش 2 با همپوشانی : موتور بین پیشروند 1 و 2 ، نمی ایستد.

آزمایش رفتار بازداری دستورهای جایگاه در سروو موتور دلتا

میخواهیم ببینید که هنگامی که دستورهای ناوابسته و افزایشی و وابسته (absolute , incremental, relative) از یک دستور ناوابسته بازداری کنند، چه رفتاری از خود نشان میدهند. سه آزمایش داریم که در هر یک سه پیشروند انجام میشود.  

1. پیشروند شماره 0 : دستور خانه، پس از آن خودکار پیشروند شماره 4 فراخوانی میشود.
2. پیشروند شماره 4 : دستور رفتن به جایگاه ناوابسته.
3. پیشروند شماره 1 یا 2 یا 3 : در سه آزمایش ، سه دستور ناوابسته و افزایشی و وابسته، از دستور ناوابسته بازداری میکنند.

در این سه آزمایش، روش فراخوانی پیشروند سوم (که پیشروند شماره 1 یا 2 یا 3 است) یکسان است. هر سه با بازداری بیرونی با بکارگیری پایه های CTRG و POS0 و POS1 فراخوانی میگردند. آماج این آزمایش، یادگیری روش های گوناگون فراخوانی نیست، یادگیری رفتار پیشروند های گوناگون در بازداری است.

گام به گام آزمایش  

1. شیوه گذاری هایی که در داده چین زیر نوشتم رو در پارامتر ها بنویسید.
2. پایه های POS0 و POS1 را خاموش میکنیم تا پیشروند هیچا (صفر) گزینش شود.
3. پایه SON را روشن کنید.
4. با لبه ی روشن شو پایه ی CTRG ، پیشروند هیچا را آغاز میکنیم.

پس از پیشروند هیچا، پیشروند چهار، خودکار آغاز خواهد شد. در هنگام انجام پیشروند چهار، باید با بازداری خارجی یکی از پیشروند های 1 و 2 یا 3 را گزینش کنیم تا از انجام پیشروند 4 بازداری کرده و خودش آغاز گردد.

1. با پایه های POS0 , POS1 شماره ی 1 یا 2 یا 3 را گزینش کنید.
2. با لبه ی روشن شو پایه ی CTRG ، پیشروند دلخواهمان را آغاز مینماییم تا از پیشروند 4 بازداری کند.