در این نوشته همه چیز در مورد پیشروند گزینش جایگاه خانه ( homing) رو یاد میگیرد. تلاش کردم با ساختن عکس ها بتونم این دانش رو راحت تر بهتون یاد بدم.
– آشنایی با حسگر های جایگاه خانه در سروو موتور دلتا
– آشنایی با پیشروند گزینش جایگاه خانه در سروو موتور دلتا
– پارامتر P6-00 : ویژگی دهی گزینش جایگاه خانه در سروو درایور دلتا
– پارامترهای تندی گذاری پیمایش به خانه در سروو درایور دلتا
– پارامتر P5-04 : روش گزینش خانه در سروو موتور دلتا
– روش های پیمایش به خانه در سروو موتور دلتا
آشنایی با حسگر های جایگاه خانه در سروو موتور دلتا
برای گزینش جایگاه خانه، چهار حسگر داریم. سه تای نخست با درونرو (ورودی) های دیجیتال روی سروو درایو دریافت میشوند.با لبه های این درونرو ها، جای خانه گزینش میشود.
- حسگر کرانه پیشا – PL (سنسور حد مثبت یا Positive Limit)
- حسگر کرانه پسا – NL (سنسور حد منفی یا negative limit)
- حسگر ORGP
- جهند Z (جهند = پالس) که از انکودر میاید.
درونرو (ورودی) های سروودرایو هنگامی روشن میشوند که به زمین بسته شوند. چگونگی (حالت) ساده هم هنگامی است که خاموش باشند. دو گونه درونرو داریم:
- ساده-باز یا NO normally open ، که در هنگامی که خاموش (ساده) است، باز است. به چم اینکه به زمین بسته نیست و 24 ولت است.
- ساده-بسته یا NC normally close ، که در هنگامی که خاموش (ساده) است، به زمین بسته است و 0 ولت است.
پایه های حسگر های کرانه پیشا و پسا باید ساده-بسته باشند. و در چگونگی ساده، هنگامی که چیزی روبروی حسگر نیست، باید به زمین بسته باشند. ولی پایه ی حسگر ORGP میتواند هر یک از دو گونه باشد.
لبه ی روشن به خاموش و خاموش به روشن
برای رفتن به خانه، هیچ ارزشمندی ندارد که پایه های حسگر ها NO یا NC یا اینکه لبه ی بالارو داریم یا پایین رو ، لبه هایی که باید بشناسید:
- لبه ی خاموش به روشن: جایی که موتور به حسگر رسیده و درون دامنه ی حسگر رفته.
- لبه ی روشن به خاموش: لبه ی دیگری
یک لبه ی بالارو یا پایین رو میتواند لبه خاموش به روشن باشد. خاموش و روشن به ولتاژ روی پایه وابسته نیست، بیانگر آغاز و پایان دامنه ی حسگر است.
هنگامی که موتور به درون دامنه حسگر رفت، دو راه داره:
- برگرده به لبه خاموش به روشن : وارونه بگرده و برگرده به جایی که حسگر روشن شده.
- بره به لبه روشن به خاموش : در همین سو بره تا از حسگر رد بشه.
موتور تنها میتواند با پیشروی به حسگر کرانه پیشا و تنها با پسروی به حسگر کرانه پسا برسد.
آشنایی با پیشروند گزینش جایگاه خانه در سروو موتور دلتا
جایگاه موتور، با یک اندازه ی دوری (فاصله) از آغازگاه گزارش میشود. و میتوان آنرا روی یک راستاشمار (محور) نشان داد. یکای دوری، PUU است.
پیشروند گزینش خانه پیچیده است و نمیخواهم اکنون به ریزه کاری های آن بپردازم، تنها همین که در پایان این پیشروند، موتور اندکی پس از خانه می ایستد.
خانه جایی است که کندشوی چرخش آغاز میشود، تا تندی موتور کاهش یابد و به هیچا (صفر0) برسد. این همان جایی است که لبه روی یکی از پایه های PL، NL ، ORGP یا جهند(پالس) Z روی داده است. خانه، جایگاه موتور همزمان با یک رویداد فیزیکی است.
ولی آغازگاه (مبدا) ، جایی است که وابسته به خانه، شناسانده میشود، اگر P6-01=0 باشد، جایگاه خانه ، آغازگاه هم هست، و اگر نه، با P6-01 دوری آغازگاه از خانه را اندازه میدهیم.
هر کدام از پیشروند های 0 تا 63 دو پارامتر 32 بیتی برای شیوه گذاری (تنظیم) دارند که پارامتر ویژگی دهی و داده هستند.
ولی پیشروند هیچا (صفر) یا پیشروند گزینش جایگاه خانه ، افزون بر پارامتر P6-00 برای ویژگی دهی و پارامتر P6-01 برای داده ، سه پارامتر دیگر هم دارد.
پارامتر P6-00 در سروو موتور دلتا : ویژگی دهی گزینش جایگاه خانه
ویژگی های پیمایش به خانه که در این پارامتر نوشته میشود چیست؟
– زمان تندی افزایی و تندی کاهی ( 0~F ) : زمانهای افزایش و کاهش تندی.
– پیشروند پسین ( 00 ~ 1F ) : اگر ناهیچا (غیر صفر) باشد، پس از پایان دستور خانه و سپری شدن زمان دیرکرد، پیشروند با شماره نوشته شده در پیشروند پسین، آغاز میگردد.
– زمان دیرکرد ( 0~F ) : پس از پایان پیشروند خانه، به اندازه ی زمان دیرکرد سروو موتور بیکار است و سپس پیشروند پسین آغاز میگردد.
نمونه اندازه دهی پارامتر ویژگی دهی پیشروند گزینش جایگاه خانه در سروو درایور دلتا
یادتون باشه که زمان های تندی افزایی و تندی کاهی ، از بین 16 زمان از پیش نوشته شده در پارامتر های P5-20 ~ P5-35 گزینش میشن. همینجور زمان دیرکرد از بین 16 زمان از پیش نوشته شده در P5-40 ~ P5-55 گزینش میشه.
- چهاربیتی های ACC = DEC1 = DEC2 = 2 پس:
زمان تندی افزایی = زمان تندی کاهی یک = زمان تندی کاهی دو = P5-22 = 500 ms، به این چم که 500 میلی ثانیه زمان لازمه تا تندی افزایش یا کاهش پیدا کنه.
- چهاربیتی DLY = 8 پس:
زمان دیرکرد = P5-48 = 2000 ms و دو ثانیه پس از پایان پیشروند خانه، زمان بیکاری داریم، تا آغاز پیشروند پسین.
- هشت بیتی PATH = 03 پس:
پیشروند سه پس از پیشروند خانه و سپری شدن دیرکرد، آغاز خواهد شد.
پارامترهای تندی گذاری پیمایش به خانه در سروو درایور دلتا
دو پارامتر برای تندی گذاری ( مشخص کردن تندی) پیشروند گزینش جایگاه خانه داریم.
- تندی یکم یا HSPD1 در پارامتر P5-05 با بیشینه 2000 r/min.
- تندی دوم یا HSPD2 در پارامتر P5-06 با بیشینه 500 r/min.
چرا دو تندی دارد؟ چون گاهی پیشروند گزینش خانه اینجوری است که :
- با تندی یکم میرد تا لبه از PL یا NL یا ORGP دریافت کند.
- هنگامی که لبه ی یکم را یافت، با تندی دوم میرود تا لبه Z را دیافت کند.
نمودار های زیر از خود دفترچه ی راهنما برداشت شده، و تندی بر جایگاه است، که نمودارش راست(خطی) نمیشود، ولی راست کشیده که نادرست است. نمودار هایی که خودم کشیدم، همه تندی بر زمان هستند، که اون ها راست (خطی) هستند.
پارامتر P5-04 : شیوه گذاری روش پیمایش به خانه در سروو موتور دلتا
تندی ها و زمان های تندی افزایی و تندی کاهی در پارامتر های P6-00 و P5-05 و P5-06 اندازه دهی شد. اکنون در پارامتر P5-04 باید روش پیمایش را شیوه گذاری (تنظیم) کنیم.
روش پیمایش چیست؟ از کدوم ور، بریم کجا؟ موتور میچرخه تا لبه دریافت کنه، روش اینه که کدوم وری بچرخه تا چه لبه ای دریافت کنه؟ در پیمایش بسوی خانه، یک یا دو یا سه لبه میتونه بکارگرفته بشه که میتونه پیمایشی بین دو تا چهار گام بسازه.
روش های پیمایش:
- تنها بکارگیری جهند Z (یک لبه، دو گام)
- حسگر NL یا PL تنها (دو لبه ، سه گام)
- حسگر ORGP تنها (دو لبه ، سه گام)
- حسگر PL یا NL با جهند Z (دو لبه ، سه گام)
- حسگر ORGP با Z (سه لبه ، چهارگام )
اینکه روش پیمایش چی باشه، در یکان X و دهگان Y پارامتر P5-04 شیوه گذاری (تنظیم) میشه. پس از اینکه با یکان و دهگان آشنا شدید، این 5 روش پیمایش رو بررسی میکنیم.
شیوه گذاری سوی چرخش و گزینش حسگر در یکان (X) پارامتر P5-04 در سروو درایور دلتا
چیزهایی که در یکان X پارامتر P5-04 شیوه گذاری میشه:
- سوی نخستین چرخش در گام یکم : در آغاز پیمایش بسوی خانه، موتور در چه سویی بچرخد.
- لبه ی آماج (هدف) برای گام یکم: در گام یکم، موتور تا دریافت لبه از کدام پایه ( NL , PL , ORGP ) بچرخد.
- برای حسگر ORGP ، سوی چرخش برای بیرون رفتن از دامنه ی حسگر در گام دوم هم در X گزینش گزینش میشه، اون خاموش و روشن که برای ORGP نوشته برای گام دوم هست.
شیوه گذاری کارکرد جهند Z در دهگان (Y) پارامتر P5-04 در سروو درایور دلتا
گام دوم بیانگر نقش جهند Z است و با دهگاه شیوه گذاری میشود.
- اگر Y=2 : جهند Z نادیده گرفته شده و بکار گرفته نمیشه.
- اگر Y=0 : لبه ی پایانی ( لبه دوم یا سوم) جهند Z است و در سوی وارونه به Z میرود.
- اگر Y=1 : لبه ی پایانی ( لبه دوم یا سوم) جهند Z است و در همان سو به Z میرود.
وارونه یا همسو چرخیدن، وابسته به سوی چرخش در گام پیشین گفته میشود.
شیوه گذاری رسیدن به کرانه ها در هنگام رفتن به خانه در سروو موتور دلتا
تا اینجا در پارامتر P5-04 ، یکان و دهگان را بررسی کردیم ، اکنون میرسیم به صدگان، با صدگان شیوه گذاری میکنیم که اگر هنگام رفتن بسوی حسگر های ORGP یا جهند Z ، موتور به حسگر های کرانه ی پیشا یا پسا رسید چه بشود. این رویدادی است که شاید روی بدهد و یا روی ندهد.
صدگان Z=0 : موتور مانند همیشه، هنگامی که به لبه از حسگر های کرانه دریافت کرد، پیام هشدار میدهد.
صدگان Z=1 : موتور پس از رسیدن به حسگر کرانه می ایستد و سپس در سوی وارونه میگردد.
روش های پیمایش به خانه در سروو موتور دلتا
روش های پیمایش که در پارامتر P5-04 شیوه گذاری میشن ، اینها هستند.
- تنها بکارگیری جهند Z (یک لبه، دو گام)
- حسگر NL یا PL تنها (دو لبه ، سه گام)
- حسگر ORGP تنها (دو لبه ، سه گام)
- حسگر PL یا NL با جهند Z (دو لبه ، سه گام)
- حسگر ORGP با Z (سه لبه ، چهارگام )
1- پیمایش به خانه با بکارگیری جهند Z تنها در سروو درایور دلتا
در بررسی پارامتر P5-04، نخست روش ساده پیمایش به خانه را بررسی میکنیم که در آن P5-04 = 0x4 or 0x5 است.
- هنگامی که X=4 : موتور پیشروی (حرکت به مثبت) میکند تا جهند Z را دریافت کند.
- هنگامی که X=5 : موتور پسروی (حرکت به منفی) میکند تا جهند Z را دریافت کند.
این پیمایش دو گام دارد و یک لبه، و با لبه (که جهند Z است) از گام یکم به دوم میرود. گامها:
- موتور در زمان تندی افزایی به تندی HSP2 میرسد ، با تندی HSP2 به میرود تا هنگامی که لبه ی جهند Z روی دهد.
- پس از لبه ی جهند Z ، در زمان تندی کاهی 2 ، تندی از HSP2 به هیچ میرسد.
خانه، جایگاهی است که لبه ی جهند Z روی داده.
2- پیمایش به خانه با حسگر NL یا PL تنها (دو لبه ، سه گام) در سروو موتور دلتا
- یکان : X=1 برای پیشروی به PL .
- یکان X=2 برای پسروی به NL.
- دهگان : Y=2 برای بیکار بودن جهند Z.
گامها:
- موتور پیشروی (بسوی PL ) یا پسروی (بسوی NL) میکند، تا به تندی HSP1 برسد و میچرخد تا لبه ی یکم را دریافت کند.
- پس از دریافت لبه ی یکم، موتور درون دامنه ی حسگر شده، اکنون تندی خود را کم میکند تا بایستد و سپس در سوی وارونه میچرخد تا تندی اش به HSP2 برسد و میخواهد از همان جایی که درون دامنه ی حسگر شده، بیرون برود. موتور تا دریافت لبه ی دوم از حسگر با تندی HSP2 میچرخد.
- هنگام دریافت لبه ی دوم، موتور به همان جایی بازگشته که از آنجا به درون دامنه حسگر رفته، همان جایی که لبه ی دوم روی میدهد، همانجا خانه است. و از ایجاست که کاهش تندی آغاز میگردد و موتور اندکی پس از خانه می ایستد.
لبه ی یکم و لبه ی دوم، هر دو لبه خاموش به روشن (OFF -> ON) حسگر های کرانه ی پیشا و پسا هستند.
3- پیمایش به خانه با حسگر ORGP تنها (دو لبه ، سه گام) در سروو موتور دلتا
گام ها:
گام های یکم با تندی HSPD1 و گام های دوم با تندی HSPD2 است.
- یکان : X=2 : گام اول پیشروی و گام دوم پسروی تا به همان لبه یکم برگردد.
- یکان : X=6 : گام اول پیشروی و گام دوم هم پیشروی تا از یک سو بیاید و از سوی دیگر برود.
- یکان : X=3 : گام اول پسروی و گام دوم پیشروی.
- یکان : X=7 : گام اول پسروی و گام دوم هم پسروی.
- دهگان : Y=2 برای بیکار بودن جهند Z.
برای پیمایش به خانه با حسگر های NL و PL ، سوی گردش در گام دوم همیشه وارونه گام یکم بود. چرا؟ چون اگر همونجوری بخواد پیش بره از ریل میافته بیرون.
ولی برای حسگر ORGP میتوانیم شیوه گذاری کنیم که پس از لبه ی یکم،در گام دوم موتور وارونه یا همسوی گام یکم بگرده، تا لبه ی دوم را دریافت کند. پس از لبه ی یکم، موتور درون دامنه ی حسگر شده، بیرون رفتنش دو راه داره:
- در گام دوم بره بسوی لبه خاموش به روشن (X=2,3) : گام دوم وارونه گام یکم میگرده تا برسه به همون جایی که درون دامنه حسگر شده.
- در گام دوم بره بسوی لبه ی روشن به خاموش (X=6,7) : گام دوم همسو با گام یکم میگرده. از یکسو به درون دامنه حسگر میره و از سوی دیگر بیرون میره.
4- پیمایش به خانه با حسگر PL یا NL با جهند Z (دو لبه ، سه گام) در سروو موتور دلتا
گام ها:
- یکان X=0 : گام یکم پیشروی تا هنگامی که لبه ی یکم از PL دریافت گردد.
- یکان X=1 : گام یکم پسروی تا هنگامی که لبه ی یکم از NL دریافت گردد.
- دهگان Y=0 : گام پایانی ( اینجا گام دوم) وارونه ی گام یکم میرود تا هنگامی که جهند Z دریافت شود.
- دهگان Y=1 : گام پایانی (اینجا گام دوم) همسوی گام یکم میرود تا هنگامی جهند Z دریافت شود.
کارکرد لبه ی دیگر حسگر چیست؟ لبه ی دوم پیمایش که جهند Z است، تنها هنگامی دریافت میشود، که لبه ی دیگر حسگر روی داده باشد.
5- پیمایش به خانه با حسگر ORGP و جهند Z ( سه لبه ، چهار گام) در سروو موتور دلتا
لبه ی یکم و دوم برای حسگر ORGP و لبه ی سوم و پایانی جهند Z است، که خانه هم جایگاه جهند Z میشود.
هم از لبه ی یک به دو و هم از لبه دو به سه، میتوانیم گزینش کنیم که همسو یا وارونه بگردد.
- یکان X=2 : گام یکم پیشروی و گام دوم پسروی.
- یکان X=6 : گام یکم پیشروی و گام دوم پیشروی.
- یکان X=3 : گام یکم پسروی و گام دوم پیشروی.
- یکان X=7 : گام یکم پسروی و گام دوم پسروی.
- دهگان Y=1 : گام پایانی ( اینجا گام سوم) همسو با گام دوم میرود تا هنگامی که جهند Z دریافت شود.
- دهگان Y=0 : گام پایانی (اینجا گام سوم) وارونه ی گام دوم میرود تا هنگامی که جهند Z دریافت شود.
یکان چهار گونه و دهگان دو گونه و با هم هشت گونه پیمایش بسوی خانه را میسازند.
نمایشگرهای جایگاه در سروو درایور دلتا
پیش از پرداختن به آزمایش ها با سروو موتور دلتا، باید با پارامتر های نمایشگر آشنا باشید. پارامترهای نمایشگر مانند پارامترهای دیگر نشانی ندارند و تنها میتوانیم آنها را بخوانیم. هر کدام از آنها یک کد دارند، در آزمایش های پیش رو، من اندازه پارامتر ها را با استفاده از نرم افزار ASDASoft میخوانم.
آماجگاه یا CMD_E : جایگاهی که درایور میخواهد موتور را به آنجا ببرد.
جایگاه دستوری یا Cmd_O : جایگاهی است که اکنون درایور به موتور دستور میدهد آنجا باشد.
اینکه آماجگاه یا Cmd_E کی نو میشود و چه اندازه ای در آن نوشته میشود وابسته به گونه پیشروند است. اکنون میخواهیم که دگرگون شدن اندازه ی این پارامتر های نمایشی را پس از پیشرویه گزینش جایگاه خانه بررسی کنیم.
- آماجگاه یا Cmd_E در پایان پیشروند خانه، نمایشگر جاینمای (مختصات) خانه است.
- جایگاه دستوری یا Cmd_O هم بیانگر جایگاه موتور هست.
آزمایش های پیشروند گزینش خانه برای سروو موتور دلتا
تنها راه یادگیری هرچیزی دست به کار شدن است. پس باید شیوه گذاری های(تنظیمات) گوناگون را روی موتور آزمایش کنید و سرانجام کار را ببینید.
در آزمایش با دو گروه پارامتر سر و کار داریم:
1- پارامترهایی رو که اندازه دهی میکنیم و اندازه اونها در زمان آزمایش دست نمیخوره.
2- پارامتری رو که دستکاری میکنیم، تا کارکرد سروو موتور رو در شیوه گذاری های (setting) گوناگون ببینیم.
1- شیوه گذاری سوی چرخش سروو موتور دلتا
در پارامتر P1-01 اگر صدگان یک باشد، پیشروی ساعتگرد و اگرنه پادساعتگرد است. میخواهیم همین رو آزمایش کنیم.
از این پس P1-01= 0x101 تا پیشروی ساعتگرد باشد.
2- گزینش خانه با حسگر ORGP و NC یا NO بودن پایه
در این آزمایش دو پارامتر P2-16 و P5-04 را همزمان دستکاری میکنیم.
در P5-04 همه ی گونه های رفتن به خانه که تنها با حسگر ORGP است را آزمایش کرده و با دستکاری P2-16 تاثیر NO یا NC بودن پایه ی حسگر را میبینیم.
با این آزمایش درمیابیم که NC و NO پایه ، ارزشمندی ندارد .
3- گزینش خانه با حسگر ORGP و جهند Z در سروو موتور دلتا
آزمایش پیمایش به خانه در چهار گام با سه لبه، پیمایش هایی که با پسروی آغاز میشوند را آزمایش نمیکنم، چون همانند پیشروی ها هستند.
4- اندازه ی تندی و اندازه ی دور شدن موتور از خانه
در پایان پیشروند گزینش جایگاه خانه، همیشه موتور اندکی پس از خانه می ایستد، میخواهیم همین رو آزمایش کنیم. اگر تندی HSP2 را افزایش دهیم، پهنه (سطح) زیر نمودار تندی-زمان در گام نهایی بیشتر میشه. گام نهایی در زمان کندشوی پایانی هست که تندی موتور هیچا(صفر) میشه و می ایسته. پهنه ی(سطح) زیر نمودار تندی-زمان هم میشه اندازه دور شدن از جایگاه خانه، پس اگر تندی را افزایش دهیم، موتور دورتر از خانه می ایستد.
پارامتر P5-06 که تندی دوم هست رو دست کاری میکنیم و پس از انجام پیشروند خانه، اندازه ی پارامتر های Cmd_E و Cmd_O را میبینیم. آماجگاه (Cmd_E) پس از پیشروند خانه، جانمای(مختصات) خانه است، جایگاه خانه، جایی است که هنگام رویداد جهند Z موتور آنجا بوده. جایگاه دستوری لحظه ای ( Cmd_O ) پس از انجام دستور خانه، جایگاهی است که موتور ایستاده، پایانی ترین جایگاهی که درایور به موتور دستور داده آنجا باشد.
و اگر با P5-04 = 0x5 سوی رفتن را پسروی کنیم، اندازه های Cmd_O پسا(منفی) میشود.
چرا آماجگاه هیچا (صفر) است؟ چون جانمای (مختصات) خانه است، و چون P6-01 =0 است، خانه و آغازگاه(مبدا مختصات) یکی هستند و جانمای (مختصات) خانه هیچا (صفر) است.
چرا Cmd_O پیشا(مثبت) یا پسا(منفی) میشود؟
اگر با پیشروی (رفتن بسوی پیشا،جهت مثبت) به جهند برویم، پیش(جلو) خانه می ایستیم و جانمای(مختصات) جایگاه ایست، پیشا(مثبت) میشود. اگر با پسروی(رفتن بسوی پسا، جهت منفی) به جهند رویم، پس(عقب) خانه می ایستیم و جانمای جایگاه ایست، پسا(منفی) میشود.
6- اندازه دهی آغازگاه (مبدا) با پارامتر P6-01
در این آزمایش P5-04 و P5-06 دست نمیخورند، اندازه های گوناگون بر P6-01 میگذاریم و پس از انجام پیشروند خانه، اندازه های Cmd_E و Cmd_O را میخوانیم.
هر پیشروند دو پارامتر داده و ویژگی دهی داشت، P6-01 پارامتر داده ی پیشروند خانه است. اندازه ی آن، جانمای (مختصات) خانه است. برای نمونه اگر P6-01 = 100 باشد، خانه 100 PUU پیش(جلو) آغازگاه (مبدا) است. خانه یک جایگاه فیزیکی هست که شناسایی کرده ایم،و با پارامتر P6-01 میتونیم بگیم که کجای راستاشمار جایگاه(محور جایگاه) باشه.
اگر در پیشروی به خانه تندی = 500 rpm باشد، جایگاه ایست(Cmd_O در پایان) ، نزدیک به 20,000 PUU پیش(جلو) خانه است، اگر جانمای خانه = -50,000 PUU ، موتور 20,000 PUU پیش از آن(جلوی آن) می ایستد که میشود -30,000 PUU .
