در کارگونه (حالت کاری) PR در سروو موتور دلتا، 64 پیشروند (path – procedure) داریم. هر کدام یک پیمایش یا .. با ویژگی ها و پایان از پیش نوشته شده هستند.
– پیشروند ها در کارگونه PR در سروو موتور دلتا
– آشنایی با پارامترهای وابسته به کارگونه PR در سروو درایور دلتا
– گزینش پیشروند و فرمان آغاز پیشروند در سروو درایور دلتا
پیشروند ها در کارگونه PR در سروو موتور دلتا
کارگونه PR یک روش کاری سروو موتور دلتا است که در آن ویژگی های جابجایی (یا کاری وابسته به جابجایی) در پارامتر های سروو درایور از پیش نوشته میشود. میتوانیم ویژگی های 64 کار را در پارامتر های سروو درایو بنویسیم و هر هنگام که خواستیم هر یک این کار ها را آغاز کنیم. نام این کارها پیشروند است.
پیشروند چیست؟ برابر واژه ی procedure به چم (به معنی) روند از پیش نوشته شده ی یک کار است. در نگارش نو دفترچه ی راهنما، واژه procedure بکار گرفته شده، در نگارش های پیشین واژه ی path (راه) بکارگرفته شده بود.
- 64 پیشروند داریم که از PR0 تا PR63 هستند.
- هر پیشروند دو پارامتر 32 بیتی دارد: پارامتر ویژگی دهی (definition) و پارامتر داده.
- میتوان یک یا چند پیشروند را پشت سر هم به کار انداخت.
- تنها پیشروند هیچا (صفر) یا PR0 ، پیشروند گزینش جایگاه خانه هست و کارکرد این پیشروند دگرگون پذیر نیست.
- از PR1 تا PR63 هر کدام میتواند یکی از شش گونه پیشروند باشد.
گونه های پیشروندهای 1 تا 63 (PR0 to PR63) در سروو موتور دلتا :
- تندی پایا (constant speed)
- رفتن به جایگاه تکی و خودکار ( position control )
- پرش به پیشروند دیگر
- نوشتن در پارامتر های یک پیشروند دیگر
- رفتن به جایگاه ایندکسی
PUU یا یکای پالس کاربر
یکا؟ PUU یک یکا (واحد) برای اندازه گیری چرخش است، مانند درجه.
پالس (جهند) ؟ یک جهند (پالس) بفرستی به درایور، موتور 1PUU میچرخه. PUU گام چرخش است برای هر جهند.
کاربر؟ گزینش اندازه PUU بر دوش کاربر است.
برای گزینش اندازه ی PUU، باید به درایور بگیم که یک چرخه چند بخش بشه. پندارید یک چرخه را P بخش کرده ایم. هر بخش یک PUU است.
P : شمار بخش ها در یک چرخه که با دو پارامتر اندازه گذاری میشود.
آشنایی با پارامتر های وابسته به روش کاری PR در سروو موتور دلتا
هر پیشروند (هر PR) دو پارامتر 32 بیتی دارد:
- پارامتر ویژگی دهی ( تعریف یا definition ) : دربردارنده ی گزینه ها یا ویژگی های پیمایش هست.
- پارامتر داده : میتواند اندازه جایگاه یا … باشد.
برای پیشروند شماره 1 تا 63 (PR1 تا PR63 ) بسته به گونه پیشروند، پارامتر ویژگی دهی و اندازه دهی، 6 ساختار گوناگون دارند.
- پیشروند هیچا (صفر) ، همیشه پیشروند گزینش جایگاه خانه یا homing است.
- پارامتر ویژگی دهی پیشروند گزینش جایگاه خانه P6-00 و پارامتر داده P6-01 است.
- پارامتر ویژگی دهی پیشروند شماره یک P6-02 و پارامتر داده P6-03 است.
- …
- پارامتر ویژگی دهی پیشروند شماره 63، پارامتر P7-26 و پارامتر داده P7-27 است.
پارامتر ویژگی دهی پیشروند رفتن به جایگاه (position control) را میبینید. برای اندازه دهی تندی (سرعت) تنها 4 بیت هست و تندی با شماره ای بین 0 تا F داده میشود. همینجور زمان های تندی افزایی (افزایش تندی =acceleration) و تندی کاهی (کاهش تندی = deceleration) و دیرکرد (delay) ، چگونه تندی با چهار بیت اندازه گذاری میشود؟
برای تندی 16 پارامتر هست ( P5-60 ~ P5-75 ) و 16 اندازه ی تندی رو با یکای r/min در این 16 پارامتر مینویسیم. برای تندی گذاری هر پیشروند، با نوشتن شماره ای بین 0 تا F یا (0~15) در چهار بیت تندی، یکی از 16 اندازه ی تندی گزینش میشود.
- 16 اندازه ی تندی در 16 پارامتر ( P5-60 تا P5-75 ) نوشته میشود. برای گزینش تندی برای هر پیشروند باید با نوشته شماره ای میان 0 تا 15 در بیت های SPD=0~F یکی از این پارامتر ها گزینش شود.
- 16 اندازه زمان برای تندی افزایی یا تندی کاهی در 16 پارامتر ( P5-20 تا P5-35 ) نوشته میشود. برای گزینش زمان دگرش تندی (تغییر سرعت) هر پیشروند باید شماره از 0 تا 15 در بیت ها ACC/DEC نوشته شود (ACC/DEC=0~F) .
- 16 زمان دیرکرد در 16 پارامتر ( P5-40 تا P5-55 ) از پیش نوشته میشود. برای گزینش زمان دیرکرد هر پیشروند باید شماره ای از 0 تا F در بیت های DLY نوشته شود (DLY=0~F).
اکنون میدانید 64 پیشروند داریم و برای هر کدام دو پارامتر ویژگی دهی و داده هست و برای همه ی آنها هم 16 پارامتر برای تندی و 16 پارامتر زمان دگرش تندی و 16 پارامتر زمان دیرکرد داریم. برای پیشروند هیچا یا گزینش جایگاه خانه، افزون بر دو پارامتر ویژگی دهی و اندازه، سه پارامتر دیگر نیز دست اندرکار شیوه گذاری هستند که در آینده باهاشون آشنا میشید.
گزینش پیشروند و فرمان آغاز پیشروند در کارگونه PR در سروو موتور دلتا
آماج (هدف) این نوشته، آشنایی شما با کارگونه PR است. و در آغاز یادگیری بی گمان این پرسش را دارید که چگونه به درایور میگوییم که کدام پیشروند را کی آغاز کند؟ پنج روش برای فراخوانی پیشروند ها داریم، در روش پایه ای که میتواند همه ی پیشروند ها را فراخوانی کند، هفت پایه ی درونبر (ورودی) دیجیتال بکار گرفته میشود:
- کدام پیشروند؟ بایستی شماره ای بین 0 تا 63 را با بکارگیری شش پایه ی درونبر دیجیتال POS0 تا POS5 به درایور بدهیم. اینجوری درایور میداند که باید کدام پیشروند را آغاز کند.
- کی فراخوانی شود؟ لبه ی بالارو روی پایه ی درونرو دیجیتال CTRG به درایور میگوید چه زمانی پیشروند گزینش شده با پایه های POS0 ~ POS5 را آغاز کند.
چکیده روش های فراخوانی پیشروند ها در کارگونه PR در سروو موتور دلتا :
- روش پایه ای : لبه روشن شو روی پایه ی درونبر CTRG، پیشروند ای را که با پایه های POS0 ~ POS5 گزینش شده را آغاز میکند(با 6 پایه میتوان شماره ای از 0 تا 63 را گزینش کرد). با این روش هر کدام از 64 پیشروند را میتوان فراخوانی کرد.
- ویژه : آغاز پیشروند خانه با درونبر(ورودی) SHOM ، پایان دادن به هر پیشروند با درونبر STP.
- رویدادی : چهار رویداد لبه پایین رونده و چهار بالارونده میتواند فراخوان پیشروند ها باشد. با این روش تنها پیشروند های از شماره ی 51 تا 63 میتواند فراخوانی شود.
- نرم افزاری : با نوشتن شماره ی پیشروند در پارامتر P5-07 میتوان آن پیشروند را فراخوانی کرد.
- دیگر: یک روش ویژه دیگر هم هست که در جای خودش میگم.
فراخوانی پیشروند پس از دیگری در سروو موتور دلتا
اکنون میدانید که نخستین پیشروند چگونه فراخوانی میشود، ولی پس از آن چگونه پیشروند دیگری فراخوانی میشود؟
- برای پیشروند خانه ( پیشروند هیچا PR0 ) ، در پارامتر ویژگی دهی در بین های ” پیشروند پسین ” میتوان گزینش کرد که پس از آن هر یک از 63 پیشروند فراخوانی شود.
- برای ویژگی خودکار دارند، پس از پایان این پیشروند ها، پیشروند با شماره ی پسین آغاز میگردد، برای نمونه اگر پیشروند 5 خودکار، پس از پایان آن و سپری شدن دیرکرد، پیشروند 6 فراخوانی میگردد.
- با پیشروند هایی میتوانیم به پیشروند دیگری پرش کنیم.
شیوه گذاری کارگونه سروو درایور دلتا و سوی چرخش سروو موتور
با یکان و دهگاه پارامتر P1-01 ، کارگونه (حالت کاری) درایور، شیوه گذاری (تنظیم) میشود.
کارگونه چیست؟ روش های کاری کنترل جایگاه PR و PT و کنترل تندی و کنترل گشتاور و … کارگونه های سروو درایور هستند .
برای رفتن به کارگونه PR، بایستی P1-01=XX01 باشد.
شیوه گذاری سوی چرخش در سروو موتور دلتا
- پیشروی به چم(به معنی) رفتن به سوی پیشا ( مثبت +) و افزایش جایگاه موتور است.
- پسروی به چم رفتن بسوی پسا (منفی -) و کاهش جایگاه موتور است.
با صدگان پارامتر P1-01 گزینش می شود که پیشروی ساعتگرد یا پادساعتگرد باشد.
- اگر صدگان Y=1 باشد، پیشروی ساعتگرد است.
- اگر صدگان Y=0 باشد، پیشروی پادساعتگرد است.
واژه شناسی:
پیشروی و پسروی برگردان واژه های forward و reverse هستند که به نگرش من این واژه های پارسی از برابر انگلیسی خود بهتر اند. واژه های forward و reverse در جاهای دیگر، برگردان پارسی دیگری دارند.
چینش آزمایشگاه سروو موتور دلتا
باید یک آزمایشگاه بچینیم چون در آینده میخواهیم رفتار های سروو موتور رو در کارگونه ی PR آزمایش کنیم، برای این آزمایشگاه به این ابزار ها نیاز داریم.
- سروو موتور و درایور دلتا A2 با توان 750W
- یک کامپیوتر با نرم افزار ASDA_SOFT
بستن سیم های برق سروو موتور و درایور دلتا
بر پایه ی نگاره (عکس) زیر، یا آموزش نماوایی که پیوند بهش رو این زیر گذاشتم، سیم های برق موتور و درایور و کابل انکودر رو ببندید.
شیوه گذاری پایه های درونبر دیجیتال آزمایشگاه سروو موتور دلتا
پایه های درونبر(ورودی) که در آزمایش های کارگونه PR بکارمیگیریم:
- سروو روشن(SON): برای روشن کردن سروو همیشه بهش نیاز داریم.
- فرمان آغاز(CTRG): در لبه ی بالارونده ی این پایه، پیشروند گزینش شده با پایه های روندگزین، آغاز میگردد.
- روندگزین ها(POS0 ~POS5): 6 پایه نشانگر شماره ای بین 0 تا 63 ، که شماره ی پیشروندی هست که میخواهیم آغاز شود.
- کرانه پسا (حد منفی NL) : حسگر جایگاهی که نمیخواهیم، موتور از آن پستر (عقب تر) برود.
- کرانه پیشا (حد مثبت PL) : حسگر جایگاهی که نمیخواهیم موتور از آن پیشتر ( جلوتر) رود.
- حسگر ORGP: حسگر جایگاهی که بین کرانه پیشا و پسا است.
- رویداد فرمان آغاز 1 (EV1) : لبه بالارو یا پایینرو این پایه، فرمان آغاز پیشروند از پیش گزینش شده است.
درونبر های سروو درایور هنگامی روشن میشوند که به زمین بسته شوند.
برای بستن اینها به زمین سه چیز بکار گرفتم.
- کلید فشاری برای پایه های CTRG و EV1 بکار بردم.
- حسگر نزدیک سنجی نوری فوتک (سنسور مجاوری نوری) برای پایه ی NL بکار بردم.
- دیپ سوئیچ برای دیگر پایه ها بکار بردم.
دگرسازی برونبر ساده-باز حسگر به ساده بسته برای سروو درایور دلتا
چون پایه های سروو درایو برای روشن شدن باید به زمین بسته شوند، باید حسگر NPN بکارگرفت، چون PNP نمیتواند به زمین ببندد و تنها میتواند به VCC ببندد. همچنین چون پایه های NL و PL ساده-بسته هستند، باید حسگر NPN NC بکارگرفت، چون من حسگر NO دارم، یک رله ی کمکی بکارمیگیرم، و با حسگر رله رو ، و با رله پایه ی سروو درایور رو روشن میکنم.
شیوه گذاری (تنظیم) کارگونه PR و پایه های درونبر برای سروو موتور دلتا
تا کنون سیم ها رو بستیم و گام پسین باید شیوه گذاری های نخستین رو در پارامتر ها مانند داده چین زیر انجام بدید. سپس برق درایور رو گسسته و سپس بسته کنید.
گام به گام فراخوانی یک پیشروند در کارگونه PR در سروو موتور دلتا
همه ی کارها رو انجام دادیم، مونده اینکه خود پیشروند ها رو شیوه گذاری کنیم. در نوشته های آینده، یک یا چند پیشروند رو شیوه گذاری میکنیم و کار سروو موتور رو میبینیم. برای آغاز یک پیشروند :
- گزینش پیشروند دلخواه از میان 64 پیشروند، با بکارگیری پایه های POS0~POS5 . چون تنها 2 تا از پایه های روندگزین رو بکارمیگیرم، تنها میتونم چهار پیشروند رو گزینش کنم.
- بستن پایه ی SON و روشن کردن سروو موتور.
- لبه ی بالارونده روی پایه ی CTRG و آغاز پیشروند گزینش شده.
